Команда основана в 1958 году на базе команды "Буревестник" и получила название – "Авангард" (Симферополь). С 1963 года выступает под названием "Таврия" (Симферополь).

Первый матч "Таврия" провела 20 апреля 1958 года с "Химиком" из Ярославля (0:0). В 1973 году "Таврия" стала победителем Второй лиги СССР и вышла в Первую лигу. В 1980 году "Таврия" победила в Первой лиге и вышла в Высшую лигу. В Высшей лиге 1981 года "Таврия" заняла 17 место, обогнав только "Пахтакор" и вылетела в Первую лигу. В сезоне 1986/87 "Таврия" дошла до полуфинала Кубка СССР, где проиграла минскому "Динамо" (0:2). Последний матч в рамках чемпионата СССР состоялся 8 ноября 1991 года в Екатеринбурге с "Уралмашем" (2:6).

В 1992 году "Таврия" стала первым чемпионом независимой Украины, обыграв в финальном матче во Львове киевское "Динамо" (1:0). Единственный гол в поединке с подачи Андрея Опарина на 76 минуте забил Сергей Шевченко. Тогда команду тренировал Анатолий Заяев, а Юрий Гудименко стал лучшим бомбардиром – забив 12 мячей. Тогда же команда получила право участвовать в Лиге чемпионов, сначала "Таврия" победила "Шелбурн" (0:0, 2:1), а в 1 раунде проиграла швейцарскому "Сьону" (1:4, 1:3).

В сезоне 1993/94 команда дошла до финала Кубка Украины, где проиграла одесскому "Черноморцу" в серии послематчевых пенальти (5:3).

В сезоне 2006/07 "Таврия" дошла до полуфинала Кубка, в четвертьфинале обыграв днепродзержинскую "Сталь" (1:5). В полуфинале "Таврия" уступила донецкому "Шахтёру" (0:0 и 2:2 за счёт гола на выезде). По итогам сезона "Таврия" заняла достойное 5-е место.

В сезоне 2008/09 форвард "Таврии" Александр Ковпак, забив 17 голов, стал лучшим бомбардиром Премьер-лиги.

16 мая 2010 года "Таврия" стала обладателем Кубка Украины, обыграв в финале в дополнительное время команду "Металлург" из Донецка.

4 июля 2010 года в матче за Суперкубок Украины "Таврия" с разгромным счётом (7:1) проиграла донецкому "Шахтёру".

Самая крупная победа в чемпионатах СССР – 10:2 ("Кристалл" Херсон, 1986 год).

Самое крупное поражение в чемпионатах СССР – 0:6 ("Авангард" Черновцы, 1963 год).

Самая крупная победа в чемпионатах Украины – 9:0 ("Металлург" Запорожье, 2018 год).

Самое крупное поражение в чемпионатах Украины – 1:8 ("Металлург" Запорожье, 1997 год).

Клуб "ТСК-Таврия" был основан в 2014 году после воссоединения Крыма с Российской Федерацией. Команда из Симферополя, как и еще несколько крымских клубов принимала участие в чемпионате России по футболу (вторая лига, зона "Юг", группа 1). В летне-осенней части турнира команда заняла 5 место среди 11 команд. Однако после обращения Федерации футбола Украины к УЕФА крымским клубом было запрещено играть в первенстве России.

Позже УЕФА учредил Крымский футбольный союз (с особым статусом), который организовал розыгрыш Премьер-лиги КФС. В этом турнире принимает на сегодняшний день участие и команда из Симферополя, которая стала называться "ТСК-Таврия".

В мае 2016 года "ТСК-Таврия" стала досрочным победителем первого чемпионата Премьер-лиги КФС, а в августе того же года стала обладателем Суперкубка КФС, обыграв "КФУ-Бахчисарай" со счётом 2:0.

В августе 2019 года "ТСК-Таврия" также стала победителем Суперкубка КФС, обыграв ФК "Севастополь" в серии послематчевых пенальти 7:6.

Затем в течение двух сезонов "ТСК-Таврия" в чемпионате Премьер-лиги Крымского футбольного союза занимала четвёртое и пятое место в турнирной таблице по итогам первенства.

В сезоне 2021/22 "ТСК-Таврия" сражалась за первое место с футбольным клубом "Севастополем". После гостевого выигрыша в Севастополе "ТСК-Таврия" снова вышла на первое место и закончила Премьер-лигу чемпионом.

Также в ходе официальной церемонии жеребьёвки VIII Чемпионата Премьер-лиги Крымского футбольного союза были награждены игроки симферопольской "ТСК-Таврии", которые стали лучшими по итогам минувшего сезона.

Приз лучшему вратарю чемпионата получил Александр Шубин, лучшим защитником стал Антон Монахов, которого многие болельщики "ТСК-Таврии" называют легендарным футболистом симферопольской команды.

Лучшим футболистом и нападающим минувшего сезона стал "тавриец" Артём Забун, забивший в чемпионате 14 голов. Лучшим полузащитником сезона 2021/22 стал Кирилл Клыша.

Также "ТСК-Таврия" по итогам минувшего сезона стала лучшей командой Премьер-лиги Крыма по оценке Fair Play.

В Премьер-лиге сезона 2022 "ТСК-Таврия" закончила чемпионат на четвёртом месте.

В то же время "таврийцы" выиграли Кубок КФС, обыграв "Рубин Ялта" со счётом 5:3.